Базові знання про гідравлічні екскаватори. Пристрій та принцип роботи сучасних екскаваторів Головний переливний клапан

Ефективність технічне обслуговуваннябудівельно-дорожніх машин (СДМ) значною мірою залежить від якісного виконання технічного діагностуваннямашини та її гідроприводу, що є невід'ємною частиною більшості СДМ. Останніми роками у більшості галузей народного господарства відбувається перехід обслуговування будівельно-дорожньої техніки за фактичним технічним станом, що дозволяє виключити непотрібні ремонтні операції. Такий перехід потребує розробки та впровадження нових методів діагностування гідроприводів СДМ.

Діагностика гідроприводу часто вимагає проведення складальних робіт, що пов'язано зі значними витратами часу. Скорочення часу на діагностику є одним із важливих завдань технічного обслуговування СДМ. Розв'язання цього завдання можливе різними шляхами, одним із яких є застосування методів безрозбірної діагностики. У той же час, одним із джерел вібрацій машин є гідродинамічні процеси в гідросистемах, і за параметрами вібрацій можна судити про характер гідродинамічних процесів, що протікають, і про стан гідроприводу та окремих його елементів.

На початку XXI століття можливості вібраційної діагностики устаткування, що обертається, виросли настільки, що вона лягла в основу заходів щодо переходу на обслуговування та ремонт багатьох типів обладнання, наприклад, вентиляційного, за фактичним станом. У той же час для гідроприводів СДМ номенклатура дефектів, що виявляються по вібрації, і достовірність їх ідентифікації ще недостатні для прийняття таких відповідальних рішень. Зокрема, серед діагностичних параметрів гідросистеми загалом, що вимірюються при номерних видах технічного обслуговування будівельних машин, у «Рекомендаціях з організації технічного обслуговування та ремонту будівельних машин» МДС 12-8.2000 параметри вібрації не значаться.

У зв'язку з цим, одними з найбільш перспективних методів діагностування гідроприводів СДМ є безрозбірні вібраційні методи, що ґрунтуються на аналізі параметрів гідродинамічних процесів.

Таким чином, удосконалення методів діагностування гідроприводів будівельно-дорожніх машин на основі досліджень гідродинамічних процесів у гідросистемах є актуальною науковою та технічною проблемою.

Мета дисертаційної роботи полягає у розробці методів діагностування гідроприводів СДМ, заснованих на аналізі параметрів гідродинамічних процесів у гідросистемах.

Для досягнення поставленої мети необхідне вирішення наступних завдань:

Дослідити сучасний станпитання гідродинаміки гідроприводу СДМ та з'ясувати доцільність обліку гідродинамічних процесів для розробки нових методів діагностування гідроприводів СДМ;

Побудувати та дослідити математичні моделі гідродинамічних процесів, що протікають у гідросистемах (ГС) СДМ;

Експериментально досліджувати гідродинамічні процеси, що протікають у гідросистемах СДМ;

На підставі результатів проведених досліджень виробити рекомендації щодо вдосконалення методів діагностування гідросистем СДМ;

Об'єкт досліджень – гідродинамічні процеси в системах гідроприводу СДМ.

Предмет досліджень – закономірності, що встановлюють зв'язки між параметрами гідродинамічних процесів та методами діагностування гідроприводів СДМ.

Методи досліджень – аналіз та узагальнення існуючого досвіду, методи математичної статистики, прикладної статистики, математичного аналізу, метод електрогідравлічних аналогій, методи теорії рівнянь математичної фізики, експериментальні дослідження на спеціально створеному стенді та на реальних машинах.

Наукова новизна результатів дисертаційної роботи:

Складено математичну модель проходження першої гармоніки пульсацій тиску, створюваних об'ємним насосом (головної гармоніки), та отримано загальні рішення системи диференціальних рівнянь, що описує поширення головної гармоніки з гідролінії;

Отримано аналітичні залежності для визначення внутрішнього тиску рідини в РВД щодо деформації його багатооплеткової пружної оболонки;

Отримано залежність деформації РВС від внутрішнього тиску;

Експериментально отримано та досліджено спектри вібрацій гідрообладнання в ГС екскаватора ЕО-5126, бульдозерів ДЗ-171, самохідного стрілового крана KATO-1200S в умовах експлуатації;

Запропоновано спосіб вібродіагностування гідросистем СДМ, заснований на аналізі параметрів основної гармоніки пульсацій тиску, що генеруються об'ємним насосом;

Запропоновано критерій наявності перетікання в гідросистемі СДМ при використанні нового способу безрозбірної технічної діагностики;

Обґрунтовано можливість використання для діагностики ГС СДМ параметрів гідравлічних ударів, що виникають внаслідок затримки спрацьовування запобіжних клапанів.

Практичне значення одержаних результатів:

Запропоновано новий спосібвібродіагностування для локалізації несправностей в елементах гідроприводу СДМ;

Створено лабораторний стенд для дослідження гідродинамічних процесів у гідросистемах;

Результати роботи використовуються в навчальному процесі в лекційному курсі, при курсовому та дипломне проектуванняа створені лабораторні установки використовуються при проведенні лабораторних робіт.

Особистий внесок претендента. Основні результати отримані автором особисто, зокрема всі аналітичні залежності та методичні розробкиекспериментальні дослідження. При створенні лабораторних стендів автором запропоновано загальне компонування, розраховано основні параметри та обґрунтовано характеристики їх основних вузлів та агрегатів. У розробці способу вібродіагностики автору належить ідея вибору основної діагностичної ознаки та методика його практичної реалізації в умовах експлуатації. Автором особисто розроблено програми та методики експериментальних досліджень, проведено дослідження, оброблено та узагальнено їх результати, розроблено рекомендації щодо проектування ГС ОГП з урахуванням хвильових процесів.

Апробація результатів роботи. Результати роботи доповідалися на НТК НДІ у 2004, 2005 та 2006 рр., на VII Всеросійській науково-практичній конференції студентів, аспірантів, докторантів та молодих вчених «Наука XXI віці» МДТУ у м. Майкопі, на науково-практичній конференції «Механіки – X віці» БрДТУ у м. Братськ, на 1-й «Всеросійській науково-практичній конференції студентів, аспірантів та молодих вчених» у м. Омську (СібАДІ), а також на наукових семінарах кафедри «Технологічні машини та обладнання» (ТМіО) Норильського індустріального інституту (НДІ) у 2003, 2004, 2005 та 2006 роках.

На захист виносяться:

Наукове обґрунтування нового способу експрес-діагностики гідросистем СДМ, заснованого на аналізі параметрів гідродинамічних процесів ГС;

обґрунтування ефективності використання запропонованого способу безрозбірної технічної діагностики;

Обґрунтування можливості використання параметрів гідроударів для визначення технічного станугідросистем СДМ.

Публікації. За результатами проведених досліджень опубліковано 12 друкованих праць, подано заявку на отримання патенту на винахід.

Зв'язок теми роботи з науковими програмами, планами та темами.

Тема розробляється в рамках ініціативної держбюджетної теми «Підвищення надійності технологічних машин та обладнання» відповідно до плану НДР Норильського індустріального інституту на 2004 – 2005 рр., у якій автор брав участь як виконавець.

Реалізація роботи. Проведено експлуатаційні випробування експрес-способу пошуку перетікань; результати роботи прийняті до впровадження технологічний процесна підприємстві МУ «Автогосподарство» м. Норильськ, а також використовуються у навчальному процесі у ГОУВПО «Норільський індустріальний інститут».

Структура роботи. Дисертаційна робота складається з вступу, чотирьох розділів з висновками, висновків, списку використаних джерел, що включає 143 найменування та 12 додатків. Робота викладена на 219 сторінках, включаючи 185 сторінок основного тексту, містить 11 таблиць та 52 малюнки.

Висновки щодо роботи

1. Обґрунтовано необхідність врахування параметрів гідродинамічних процесів для розробки нових вібраційних методів діагностування гідросистем СДМ.

2. З побудованих математичних моделей знайдено рівняння поширення першої гармоніки пульсацій тиску, створюваних об'ємним насосом, через гідравлічні опори деяких окремих випадків.

3. За результатами експериментальних досліджень обґрунтовано можливість вивчення гідродинамічних процесів у РШ за параметрами вібрації стінок РВД. Доведено, що перша гармоніка пульсацій тиску, створюваних об'ємним насосом, легко виявляє себе у всій гідросистемі СДМ. У зливній магістралі за відсутності перетікань зазначена гармоніка себе не виявляє.

4. На підставі отриманих експериментальних даних запропоновано новий спосіб пошуку перетікань у гідросистемах СДМ, заснований на аналізі параметрів основної гармоніки пульсацій тиску, створюваних насосом. Визначено діагностичні ознаки, зумовлені виникненням гідравлічних ударів у гідросистемі бульдозера ДЗ-171, у разі яких подальша експлуатація зазначеної машини неприпустима.

Висновок

В результаті проведених досліджень було виявлено низку закономірностей деформації РВС при зміні внутрішнього тиску. Висунуто гіпотезу виявлених закономірностей деформації РВС. Подальші дослідження в тому ж напрямку дозволять вийти на новий рівень узагальнення отриманих результатів та розвинути існуючі теоріїдеформації РВС.

Дослідження явища гідроудару, що у гідросистемах СДМ, може бути продовжено різних типах машин. При цьому важливими є наступні питання: у яких СДМ гідроудари призводять до найбільшого зниження показників надійності; можлива розробка критеріїв подібності, що дозволяють поширювати результати, отримані при дослідженнях машин меншої потужності на машини того ж типу, але більш потужні; ймовірно, що при подальших дослідженнях вдасться запропонувати критерії подібності, що дозволяють поширити результати досліджень гідроудару в гідросистемах одного типу, гідросистеми іншого типу (наприклад, в гідросистемах бульдозерів на гідросистеми екскаваторів). Важливим є також питання про те, в гідросистемах яких машин гідроудар виникає найчастіше, а також питання про те, в яких машинах ударний тиск досягає найбільших величин.

Для прогнозування величини закидів тиску при гідроударах важливо знати одержати залежність амплітуди гідроударів від часу експлуатації машини P=f(t). Щоб кількісно оцінити вплив гідроударів, що виникають, на показники експлуатації необхідно знати середнє напрацювання до відмов, що виникають внаслідок цієї причини. І тому необхідно знати закон розподілу закидів тиску при ГУ.

При дослідженні ударних хвиль, що виникають у робочій рідині в гідросистемах СДМ, було визначено, що однією з причин поступове засмічення клапанів. При подальших дослідженнях було б доцільним визначити швидкість, з якою відбувається накопичення зазначених відкладень на поверхнях клапанів та регулюючої апаратури. За результатами цих досліджень можна виробити рекомендації про частоту промивання клапанів під час проведення 111 IF.

Необхідні дослідження зони турбулентності ГС (існування якої було виявлено при дослідженнях машин, що містять шестеренний насос, і описано в розділі 3.4) вимагають дати пояснення існування цієї зони. Можлива розробка способу діагностики, заснованого на оцінці показників амплітуди гармонік, що знаходяться в зоні турбулентності, і дозволяє визначити загальний рівень зношування гідрообладнання.

Розвиток способу діагностики, заснованого на аналізі головної гармоніки (глава 4), дозволить виявити закономірності проходження головної гармоніки через різні видигідрообладнання, визначити передавальні функції для різних видівгідрообладнання та запропонувати методику побудови таких передавальних функцій. Можливе створення спеціалізованих приладів, призначених спеціально для реалізації даного способудіагностики і є більш дешевими, ніж універсальний віброаналізатор СД-12М, що використовувався при проведенні досліджень. Також у майбутньому можливе експериментальне визначення параметрів, якими слід проводити діагностику перетікань запропонованим способом. До таких параметрів відносяться математичне очікування амплітуди вібраційного фону та СКО цієї величини.

Перехід на більш високий рівеньузагальнення при використанні способу електрогідравлічних аналогій можна зробити, якщо змоделювати поширення хвиль у гідролінії не на підставі електричних моделей, таких як довгі лінії, а на підставі фундаментальних законів- Рівняння Максвелла.

1. Абрамов С.І., Харазов А.М., Соколов А.В. Технічна діагностика одноковшових екскаваторівіз гідроприводом. М., Будвидав, 1978. - 99 с.

2. Аксіально-поршнева гідромашина: А.с. 561002 СРСР: МКІ F 04 В 1/24

3. Алексєєва Т.В., Артем'єв К.А. та ін. Дорожні машини, ч. 1. Машини для земляних робіт. М., "Машинобудування", 1972. 504 с.

4. Алексєєва Т.В., Бабанська В.Д., Башта Т.М. та ін. Технічна діагностика гідравлічних приводів. М: Машинобудування. 1989. 263 с.

5. Алексєєва Т.В. Гідропривід та гідроавтоматика землерийно- транспортних машин. М., „Машинобудування”, 1966. 140 с.

6. Аліфанов А. Л., Дієв А. Є. Надійність будівельних машин: Навчальний посібник/ Норильський промисловість. інститут. Норильськ, 1992.

7. Аксіально-поршневий регульований гідропривід. / За ред. В.М. Прокоф'єва. М: Машинобудування, 1969. - 496 с.

8. Аронзон Н.З., Козлов В.А., Козобков А.А. Застосування електричного моделювання до розрахунку компресорних станцій. М.: Надра, 1969. – 178 с.

9. Баранов В.М., Захаров Ю.Є. Автоколивання гідросервомотора із зазором у жорсткому зворотному зв'язку // Изв. вищ. навч. завід. СРСР. Машинобудування. 1960. -№12. – С. 55-71.

10. Баранов В.М., Захаров Ю.Є. Про вимушені коливання поршневого гідросервомотор без зворотного зв'язку // Зб. тр. МВТУ ім. н.е. Баумана. -1961. -Вип. 104. С. 67 – 77.

11. Баранов З.Н., Захаров Ю. Є. Електрогідравлічні та гідравлічні вібраційні механізми. -М: Машинобудування, 1977. -325 с.

12. Барков А.В., Баркова Н.А. Вібраційна діагностика машин та обладнання. Аналіз вібрації: Навчальний посібник. СПб.: Вид. центр СПбДМТУ, 2004. - 152с.

13. Барков В.А., Баркова Н.А., Федорищев В.В. Вібраційна діагностика колісно-редукторних блоків на залізничному транспорті. СПб.: Вид. центр СПбГМТУ, 2002. 100 с, іл.

14. Башта Т.М. Гідравлічні приводи літальних апаратів Видання 4-те, перероблене та доповнене. Вид-во «Машинобудування», Москва, 1967.

15. Башта Т.М. Гідравлічні слідкуючі приводи. -М: Машинобудування, 1960.-289 с.

16. Башта Т. М. Об'ємні насоси та гідравлічні двигуни гідросистем. М: Машинобудування, 1974. 606 с.

17. Бєльських В.І. Довідник з технічного обслуговування та діагностування тракторів. М.: Россільгоспвидав, 1986. - 399 с.

18. Безсонов Л. А. Теоретичні основиелектротехніки. Лекції та вправи. Частина друга. Видання друге. Державне енергетичне видавництво. Москва, 1960. 368 з.

19. Борисова К. А. Теорія та розрахунок перехідних процесів стежить гідроприводу з дросельним регулюванням з урахуванням нелінійності дросельної характеристики //Тр. МАІ. -М., 1956. С. 55 – 66.

20. Лебедєв О. В., Хромова Г. А. Дослідження впливу пульсацій тиску потоку робочої рідини на надійність рукавів високого тискумобільних машин. Ташкент: "Фан" УзРСР, 1990. 44 с.

21. Вейнгаартен Ф. Аксіально-поршневі насоси. «Гідравліка та пневматика», №15, стор 10-14.

22. Вен Чень-Кус. Передача енергії в гідросистемах за допомогою пульсуючого потоку // Тр. амер. про-ва інж.-хутро. Сер. Теоретичні засади інженерних розрахунків. 1966. - №3 – С. 34 – 41.

23. Латипов Ш.Ш. Метод та засіб діагностування рукавів високого тиску гідроприводів машин сільськогосподарського призначення: Дис. . канд. техн. наук: 05.20.03 -М.: РДБ, 1990.

24. Виноградов О. В. Обґрунтування параметрів та розробка гідравлічного віброобладнання для подачі та ущільнення бетону при спорудженні буронабивних паль: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04 –М.: РДБ, 2005.

25. Владиславльов А.П. Електричне моделювання динамічних системіз розподіленими параметрами. М.: Енергія, 1969. - 178 с.

26. Волков А.А., Грачова С.М. Розрахунок автоколивань гідравлічного механізму із зазором у жорсткому зворотному зв'язку // Изв. вишів. Машинобудування. 1983. – № 7. – С. 60-63.

27. Волков Д.П., Миколаїв С.М. Підвищення якості будівельних машин. -М.: Будвидав, 1984.

28. Волосов В.М., Моргунов Б.І. Метод опосередкування теоретично нелінійних коливальних систем. М: Вид. МДУ, 1971. – 508 с.

29. Воскобойніков М. С., Корісов Р. А. Про діагностику внутрішньої герметичності агрегатів акустичним методом // Праці РКИІГА.-1973.- Вип. 253.

30. Воскресенський В.В., Кабанов О.М. Моделювання гідроприводу дросельного регулювання на ЦВМ. // Машинознавство. 1983. – № 6. – С. 311.

31. Гаминін Н.С. та ін Гідравлічний слідкувальний привід / Гаминін Н.С., Каменір Я.А., Коробочкін Б.Л.; За ред. В.А. Лещенко. М: Машинобудування, 1968. - 563 с.

32. Гаситель коливань рідини для насосів та гідросистем: А.с. 2090796 Росія, 6 F 16 L 55/04/Артюхов А.В.; Книш О.В.; Шахматов Є.В.; Шестаков Г.В. (Росія). №94031242/06; Заявлено 1994.08.25; Опубл. 1997.09.27.

33. Генкін М.Д., Соколова А.Г. Віброакустична діагностика машин та механізмів. М: Машинобудування, 1987.

34. Гідравліка, гідравлічні машини та гідравлічні приводи. / Башта Т.М., Руднєв С. С., Некрасов Ст Ст і ін. М.: Машинобудування. 1982. 423с.

35. Гідропружні коливання та методи їх усунення у закритих трубопроводах. Зб. праць під ред. Низамова Х.М. Красноярськ, 1983.

36. Гійон М. Дослідження та розрахунок гідравлічних систем. Пров. з франц; За ред. Л.Г. Підвидза. - М: Машинобудування, 1964. - 388 с.

37. Гладких П.А., Хачатурян С.А. Попередження та усунення коливань нагнітальних установок. М.: "Машинобудування", 1984.

38. Глікман Б.Ф. Математичні моделі пневмо-гідравлічних систем.-М.: Наука, 1986.-366 с.

39. Данко П.Є., Попов А.Г., Кожевнікова Т.Я. Вища математика у вправах та завданнях. У 2-х ч. Ч. І: Навч. посібник для втузів. 5-те вид., Випр. -М.: Вищ. шк., 1999.

40. Демпфер пульсацій тиску: А.с. 2084750 Росія, 6 F 16 L 55/04. / Портяна Г.А.; Сорокін Г.А. (Росія). №94044060/06; Заявлено 1994.12.15; Опубл. 1997.07.20.

41. Динаміка гідроприводу// Б.Д. Садовський, В.М. Прокоф'єв. В. К. Кутузов, А.Ф. Щеглов, Я. В. Вольфсон. За ред. В.М. Прокоф'єва. М: Машинобудування, 1972. 292с.

42. Дудков Ю.М. Управління перехідними процесами та форсування режиму розгону поворотної платформи екскаваторів (на прикладі ЕО-4121А, ЕО-4124). Автореферат дис.канд. техн. наук. Київ 1985.

43. Жавнер B.JL, Крамський З.І. Навантажувальні маніпулятори. -JI.: Машинобудування, 1975. 159 с.

44. Жуковський Н.Є. Про гідравлічний удар у водопровідних трубах. -М.: ГІТТЛ, 1949. - 192 с.

45. Залманзон Л.А. Теорія елементів пневмоніки. -М: Наука, 1969. - 177 с.

46. ​​Зорін В. А. Основи працездатності технічних систем: Підручник для вузів/В.А. Зорін. М: ТОВ «Магістр-прес», 2005. 356 с.

47. Ісаакович М.А. Спільна акустика. М: Наука, 1973

48. Ісмаїлов Ш.Ю. та ін. Експериментальні дослідження двигуна малої потужності / Ісмаїлов Ш. Ю., Смоляров A.M., Левкоєв Б.І. // Изв. вишів. Приладобудування, № 3. – С. 45 – 49.

49. Карлов Н.В., Киріченко Н.А. Вагання, хвилі, структури. М.: Фізматліт, 2003. – 496 с.

50. Кассандрова О.М., Лебедєв В.В. Обробка результатів спостережень. "Наука", головна редакція фіз.-мат. літератури, 1970

51. Кац A.M. Автоматичне регулювання швидкості двигунів внутрішнього згоряння. М.-Л.: Машгіз, 1956. -312 с.

52. Кобринський А.Є., Степаненко Ю.А. Віброударні режими у системах управління//Сб. тр. Механіка машин/М.: Наука, 1969. Вип. 17-18. – С. 96-114.

53. Коловський М.З., Слоущ А.В. Основи динаміки промислових роботів. М: Гол. ред. фіз.-мат. літ-ри, 1988. – 240 с.

54. Комаров А.А. Надійність гідравлічних систем. М., "Машинобудування", 1969.

55. Коробочкін Б.Л. Динаміка гідравлічних верстатів. М: Машинобудування, 1976. - 240 с.

56. Котельников В.А., Хохлов В.А. Електрогідравлічний перетворюючий пристрій до електронних інтеграторів постійного струму// Автоматика та телемеханіка. 1960. -№11. – С. 1536-1538.

57. Ландау Л.Д., Ліфшиц Є.М. Теоретична фізика: Навч. посіб.: для вузів. У 10 т. Т. VI Гідродинаміка. 5-те вид., Випр. - М.: ФІЗМАТЛІТ, 2003. -736 с.

58. Левитський Н.І. Розрахунок керуючих пристроїв для гальмування гідроприводів. М: Машинобудування, 1971. - 232 с.

59. Левитський Н.І, Цуханова Є.А. Розрахунок керуючих гідропристроїв промислових роботів // Верстати та інструмент. 1987 - № 7. - С. 27-28.

60. Літов A.M. Стійкість нелінійних регульованих систем. -М.: Госгортехіздат, 1962. 312 с.

61. Лещенко В.А. Гідравлічні приводи для автоматизації верстатів. М.: Держ. Науч.- тех. вид-во машинобудівної літератури, 1962. -368 с.

62. Литвинов Є.Я., Чернавський В.А. Розробка математичної моделідискретного гідроприводу для промислових роботів // Пневматика та гідравліка: приводу та системі управління. 1987. – Т. 1. – № 13. – С. 71 – 79.

63. Литвин-Сивий М.З. Гідравлічний привід у системах автоматики. -М.: Машгіз, 1956. - 312 с.

64. Лур'є З.Я., Жерняк О. І., Саєнко В.П. Багатокритеріальне проектування шестеренних насосів із внутрішнім зачепленням // Вісник машинобудування. №3,1996.

65. Льюїс Е., Стерн X. Гідравлічні системиуправління. М: Мир, 1966. -407 с.

66. Любельський В. І., Писарєв А. Г. Мікропроцесорні прилади для діагностування приводів будівельно-дорожніх та колійних машин// «Будівельні та дорожні машини», №2,2004. С.35-36.

67. Любельський В.І., Писарєв А.Г. . "Система діагностування гідроприводу" Патент Росії № 2187723

68. Любельський В.І., Писарєв А.Г. Прилади ультразвукового контролю приводів будівельних та дорожніх машинобудівні та дорожні машини №5,1999, стор. 28-29.

69. Майгарін Б. Ж. Стійкість регульованих систем з урахуванням зовнішнього навантаження гідравлічного механізму // Автоматика та телемеханіка. 1963. – № 5. – С. 599-607.

70. Макаров Р. А., Гаспорян Ю.А. Діагностування технічного стану вузлів екскаваторів віброакустичним методом/// Будівельні та дорожні машини.-1972.-№ 11.-С. 36-37.

71. Макаров Р.А., Соколов А. В., Діагностика будівельних машин. М: Будвидав, 1984. 335 с.

72. Максименко О.М. Експлуатація будівельних та дорожніх машин: Навч. допомога. СПб.: БХВ – Петербург, 2006. – 400 с.

73. Малиновський Є.Ю. та ін. Розрахунок та проектування будівельних та дорожніх машин / Є.Ю. Малиновський, Л. Б. Зарецький, Ю.Г. Беренгард; За ред. Є.Ю. Малиновського; М: Машинобудування, 1980. - 216 с.

74. Мальцева Н.А. Удосконалення технічного обслуговування гідроприводу будівельно-дорожніх машин застосування засобів безрозбірної технічної діагностики. Дис. канд. техн. наук. Омськ, 1980. – 148 с.

75. Матвєєв І.Б. Гідропривід машин ударної та вібраційної дії. М., "Машинобудування", 1974,184 с.

76. Малютін В.В. та ін Особливості розрахунку електрогідравлічних систем промислових роботів / В.В. Малютін, А. А. Челишев, В. Д. Яковлєв // Управління робото-технічними системами та їх відчуття. М: Наука, 1983.

77. Машинобудівний гідропривод/JI.A. Кондаков, Г.А. Нікітін, В.М. Прокоф'єв та ін. Під ред. В.М. Прокоф'єва. М: Машинобудування. 1978 -495 с.

78. Крауїніп П. Я. Динаміка вібромеханізму на пружних оболонках з гідрооб'ємним приводом. Дис. . д-ра. техн. наук, за спец. 01.02.06 Томськ, 1995.

79. Нігматулін Р.І. Динаміка багатофазних середовищ. О 2 год. Ч 1,2. М: Наука, 1987.-484 з.

80. Тарко JI.M. Перехідні процеси у гідравлічних механізмах. М., "Машинобудування", 1973. 168 с.

81. Оксененко О. Я., Жерняк О. І., Лур'є 3. Я., д-р техн. наук, Харченко В. П. (ВНДІгідропрнвод, Харків). Аналіз частотних властивостей подачі клапанного гідронасоса із фазовим регулюванням. «Вісник машинобудування», №4,1993.

82. Осіпов А.Ф. Об'ємні гідравлічні машини. М: Машинобудування, 1966. 160с.

83. Окремі розділи гідроприводу мобільних машин: Навч. посібник/Т.В. Алексєєва, В.П. Воловіков, Н.С. Галдін, Е.Б. Шерман; ОмПІ. Омськ, 1989. -69 с.

84. Пасинков P.M. Коливання циліндрового блоку аксіально-поршневого насоса // Вісник машинобудування. 1974. № 9. С. 15-19.

85. Пасинков P.M. Зниження нерівномірності подачі аксіально-поршневих гідромашин. // Вісник машинобудування. 1995. № 6.

86. Петров В.В., Уланов Г.М. Дослідження жорсткої та швидкісної зворотних зв'язків для придушення автоколивань двокаскадного сервомеханізму з релейним управлінням // Автоматика та телемеханіка. -1952. Ч. I. – № 2. – С. 121 – 133. Ч. 2. – № 6. – С. 744 – 746.

87. Планування та організація вимірювального експерименту/Є. Т. Володарський, Б. Н. Малиновський, Ю. М. Туз К.: Вища шк. Головне вид-во, 1987.

88. Попов А.А. Розробка математичної моделі гідравлічного приводупромислового робота // Вісник машинобудування. 1982. – № 6.

89. Попов Д.М. Нестаціонарні гідромеханічні процеси, - М: Машинобудування, 1982.-239с.

90. Портнов-Соколів Ю.П. Про рух гідравлічного поршневого виконавчого механізмупри типових навантаженнях нього // Сб. робіт з автоматики та телемеханіки. За ред. В.М. Петрова. Вид-во АН СРСР, 1953. – С. 18-29.

91. Посохін Г.М. Дискретне керування електрогідравлічним приводом. М.: Енергія, 1975. – 89 с.

92. Прокоф'єв В.М. та ін Машинобудівний гідропривід / В.М. Прокоф'єв, JI.A. Кондаков, Г.А. Нікітін; За ред. В.М. Прокоф'єва. М: Машинобудування, 1978. - 495 с.

93. Рего К.Г. Метрологічна обробка результатів технічних вимірів: Справ, посібник. К.: Технжа, 1987. – 128 с. мул.

95. Рютов Д.Д. Аналог згасання Ландау в задачі про поширення звукової хвилі в рідині з бульбашками газу. Листи у ЖЕТФ, тому 22, вип. 9, стор. 446-449. 5 листопада 1975 року.

96. Системи діагностування гідроприводів екскаваторів: Огляд/Багін С. Б. Серія 1 «Будівельно-дорожні машини». М.: ЦНИИТЕстроймаш, 1989, вип. 4.

97. Сітніков Б.Т., Матвєєв І.Б. Розрахунок та дослідження запобіжних та переливних клапанів. М., "Машинобудування", 1971. 129 с.

98. Довідник із прикладної статистики. У 2-х т. Т.1: Пров. з англ. / За ред. Е Ллойда, У. Ледермана, Ю. Н. Тюріна. М.: Фінанси та статистика, 1989.

99. Довідник з фізики для інженерів та студентів втузов / Б. М. Яворський, А. А. Детлаф. М., 1974, 944 с.

100. Довідник з експлуатації машинно-тракторного парку/ В.Ю. Ільченко, П.І. Карасьов, А. С. Лімонт та ін К.: Урожай, 1987. - 368 с.

101. Будівельні машини. Довідник, частина 1. За загальною ред. В.А. Баумана та Ф.А. Лапір. М., машинобудування, 1976, 502 с.

102. Тарасов В.М., Бояркіна І.В., Коваленко М.В. та ін. Теорія удару в будівництві та машинобудуванні. М.: Наукове видання, Видавництво Асоціації будівельних вузів, 2006. – 336 с.

103. Технічна діагностика. Діагностування автомобілів, тракторів, сільськогосподарських, будівельних та дорожніх машин: ГОСТ 25044-81. Утв. ухвалою Державного комітету СРСР за стандартами від 16.12.1981. N 5440. Дата запровадження 01.01.1983 р.

104. Технічні засобидіагностування: Довідник/В.В. Клюєв, П.П. Пархоменко, В.Є. Абрамчук та ін; за заг. ред. В.В. Клюєва. М: Машинобудування, 1989.-672 с.

105. Пристрій захисту від гідравлічного удару: А.с. 2134834 Росія, 6 F 16 L 55/045./ Сєдих Н.А.; Дудко В.В. (Росія). №98110544/06; Заявлено 1998.05.26; Опубл. 1999.08.20.

106. Федорченко Н. П., Колосов С. В. Методика визначення коефіцієнта корисної діїоб'ємних гідронасосів термодинамічним методом В кн.: Гідропривід та система управління будівельних, тягових та дорожніх машин. Київ, 1980.

107. Фезандье Ж. Гідравлічні механізми. Пров. з франц. М.: Оборонгіз, 1960. – 191 с.

108. Фоменко В.М. Розробка систем захисту гідроприводів механізмів навішування тягових та спеціальних транспортних машин. / Дисертація на здобуття уч. ст. к.т.н. Волгоград, 2000.

109. Хачатурян С.А. Хвильові процеси у компресорних установках. М: Машинобудування, 1983. - 265 с.

110. Хохлов В.А. Аналіз руху навантаженого гідравлічного механізму з зворотним зв'язком// Автоматика та телемеханіка. 1957. - № 9. -С. 773 – 780.

111. Хохлов В.А. та ін Електрогідравлічні стежать системи / Хохлов В.А., Прокоф'єв В.М., Борисов Н.А. та ін.; За ред. В.А. Хохлова. -М: Машинобудування, 1971. 431 с.

112. Ципкін Я. 3. Про зв'язок між еквівалентним коефіцієнтом зусилля та його характеристикою//Автоматика та телемеханіка. 1956. – Т. 17. – № 4. – С. 343 – 346.

113. Чуркін В. М. Реакція на ступінчасту вхідну дію дросельного виконавчого механізму з інерційним навантаженням при обліку стисливості рідини // Автоматика та телемеханіка. 1965. – № 9. – С. 1625 – 1630.

114. Чуркіна Т. Н. До розрахунку частотних характеристик гідравлічного дросельного виконавчого механізму, навантаженого інерційною масою та позиційною силою // Проектування механізмів та динаміка машин: Зб. тр.ЗЗМІ, М., 1982.

115. Шаргаєв А. Т. Визначення вимушених коливань пневмогідроприводів промислових роботів // Системи управління верстатами та автоматичні лінії: Зб. тр. ЗЗМІ, М., 1983. С. 112-115.

116. Шаргаєв А. Т. Визначення власних коливань пневмогідроприводів промислових роботів // Системи управління верстатами та автоматичні лінії: Зб. тр. ЗЗМІ, М., 1982. З. 83 - 86.

117. Шолом А. М., Макаров Р.А. Засоби контролю об'ємних гідроприводів термодинамічний метод// Будівельні та дорожні машини. -1981-№ 1.-е. 24-26.

118. Експлуатація дорожніх машин: Підручник для вузів за спеціальністю «Будівельні та дорожні машини та обладнання»/А.М. Шейнін, Б.І. Філіппов та ін. М.: Машинобудування, 1980. – 336 с.

119. Ернст В. Гідропривод та його промислове застосування. М: Машгіз, 1963.492 с.

120. Кандов JL, Йончева Н., Горцев С. Методика за аналітично досліджені на складі механізми, засувані з хідроциліндри // Машинобудований, 1987. - Т. 36. - № 6. - С. 249-251. Болг.

121. Backe W., Kleinbreuer W. Kavitation und Kavitationserosion в hydraulischen Systemen//Kounstrukteuer. 1981, v. 12. № 4. S. 32-46.

122. Backe W. Schwingngserscheinunger bei Druckregtlungen Olhydraulik und Pneumatik. 1981, v. 25. № 12. S. 911 – 914.

123. Butter R. A Theoretical analysis of response of loaded hydraulic relay // Proc. Inst. Mech. Eng rs. 1959. – V. 173. – № 16. – P. 62 – 69 – Англ.

124. Castelain I. V., Bernier D. Новий програма заснована на hyper complex theory для автоматичного створення differential model robot robot manipulators // Mech. та Mach. Theory. 1990. – 25. – № 1. – P. 69 – 83. – Англ.

125. Doebelin E. System Modeling and Response. - Ohio: Bell & Howell Company, 1972. - 285p.

126. Doebelin E. System Modeling and Response, Theoretical and Experimental Approaches.- New York: John Wiley & Sons,- 1980.-320p.

127. Dorf R. Bishop R. Modern Control Systems. Seventh Edition.-Massachusetts: Addison-Wesley Publishing Company, 1995. - 383p.

128. Dorny C. Understanding Dynamic Systems.- New Jersey: Prentice-Hall, 1993.-226p.

129. Herzog W. Berechnung des Ubertrgugsverhaltens von Flussgkeitssballdampdern in Hydrosystemen. Olhydraulik und Pneumatik. 1976 №8. S. 515-521.

130. Inigo Rafael M., Norton lames S. Simulation Dynamics of Industrial Robot // IEEE Trans. Educ. 1991. – 34. – № 1. – P. 89 – 99. Англ.

131. Lin Shir Kuan. Dynamics of the manipulator with closed chains // IEEE Trans. Роб. і Autom. – 1990. – 6. – № 4. – P. 496 – 501. – Англ.

132. Moore B.C. Estimations of resonates frequency of hydraulic actuators // Prod. Eng. 1958. – v. 29. - № 37. - P. 15 - 21. - Англ.

133. Moore B.C. How to estimate with resonates frequency of hydraulic actuators // Control Eng. 1957. – № 7. – P. 73 – 74. – Англ.136. 95. O"Brien Donald G. Hydraulic stepping motors // Electro - Technology. - 1962. - v. 29. - № 4. - P. 91 - 93. - Англ.

134. Pietrabissa R., Mantero S. Збільшений параметр моделі для визначення fluid dynamics of different coronary bypasses // Med. Eng. Phys.-1996. - Vol. 18 № 6, P. 477-484.

135. Rao B.V. Ramamurti V., Siddhanty M.N. Performance of a hydraulic vibration machine // Inst. Eng. (India) Mech. Eng. 1970. – v. 51. - №1. - P. 29 - 32. -Англ.

136. Rosenbaum H.M. Fluides a general review // Marconi Rev.- 1970. - №179.

137. Royle I.K. Універсальні нерівні ефекти в hydraulic control systems inertia loading // Proc. Inst. Mech. Eng. – 1959. – v. 173. – № 9. – P. 37 – 41. – Англ.

138. Sanroku Sato, Kunio Kobayashi. Signal Transfer Caracteristics for Spool Valve Controlled Hydraulic Servomotor // Journal of Japan hydraulic and pneumatics society. 1982. – 7. – v. 13. -№ 4. – P. 263 – 268. – Англ.

139. Theissen H. Volumenstrompulsation von Kolbenpumpen // Olhydraulik und Pneumatik. 1980. № 8. S. 588591.

140. Turnbull D.E. Відповідь про наповнений hydraulic servomechanism // Proc. Inst. Mech. Eng rs. 1959. – v.l 73. – № 9. – P. 52 – 57. – Англ.